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Title: Aplicação de controlador adaptativo baseado na teoria de Iyapunov e controlador PI em veículo submarino sujeito à perturbação de correntes marítimas variáveis
Other Titles: Application of an adaptive controller based on Iyapunov's theory and a PI controller in an underwater vehicle subject to the disturbance of variable sea currents
Authors: Saback, Rafael Meireles
metadata.dc.contributor.advisor: Oliveira, Juliana Teixeira Pains
metadata.dc.contributor.referees: Bomfim, Marcelo Henrique Souza
Santos, Tito Luis Maia
Keywords: Veículo submarino;Teoria Lyapunov;Controlador PI;Controlador adaptativo;Correntes marítimas – Pertubações
Issue Date: 10-Jun-2014
Publisher: Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC
Citation: SABACK, Rafael Meireles; OLIVEIRA, Juliana Teixeira Pains (Orientador). Aplicação de controlador adaptativo baseado na teoria de Lyapunov e controlador PI em veículo submarino sujeito à perturbação de correntes marítimas variáveis. Salvador, BA, 2014. 104 p. TCCP (Especialização em Automação, Controle e Robótica) Faculdade de Tecnologia Senai Cimatec, Salvador, 2014.
metadata.dc.description.resumo: Veículos submarinos não tripulados operam em um ambiente caracterizado por sua dinâmica complexa e inúmeras perturbações existentes. A operação em um ambiente heterogêneo como este requer sistemas de controle eficazes que permitam ao veículo seguir a referência desejada, ainda que esteja sujeito à influência de perturbações externas. Neste contexto, este trabalho apresenta a comparação entre uma lei de controle adaptativa baseada na teoria de estabilidade de Lyapunov e um controlador PI, ambos aplicados ao controle de movimento de um veículo submarino não tripulado sujeito à perturbação. Este trabalho considerou a perturbação causada pelas correntes marítimas enquanto o veículo está seguindo um determinado vetor de referência de velocidade. O objetivo é comparar o desempenho de ambos os controladores em cenários idênticos, considerando-se diferentes vetores de referência e a interferência das correntes oceânicas. Os resultados aqui apresentados são apenas simulações e a modelagem do veículo considerou publicações técnicas existentes, já que não se dispunha de um protótipo físico para experimentos em alto mar. Ainda assim, este estudo fornece uma base satisfatória sobre o controle de veículos submarinos não tripulados sujeitos à perturbação de correntes marítima.
Abstract: Unmanned underwater vehicles operate in an environment characterized by its complex dynamics and numerous disturbances. The operation in a heterogeneous environment like this requires effective control systems that allow the vehicle to follow the desired reference vector even if it’s subject to the influence of external disturbances. In this context, this paper presents the comparison between an adaptive control law based on Lyapunov’s stability theory and a PI controller, both applied to the motion control of an unmanned underwater vehicle subject to disturbances. This work has considered disturbances caused by ocean currents while the vehicle is following a determined velocity reference vector. The objective is to compare the performance of both controllers in identical scenarios, considering different reference vectors and the interference of ocean currents. The presented results are simulation-based and its modeling has considered technical publications since there wasn’t a physical prototype available for sea experiments. Nevertheless, this study provides a great foundation in unmanned underwater vehicles’ control subject to ocean currents.
URI: http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/1267
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