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Title: Controle de um sistema de manipulação para um robô de inspeção em linhas de alta tensão
Other Titles: Control of a handling system for an inspection robot in high voltage lines
Authors: Gama, Bruno Queiroz
metadata.dc.contributor.advisor: Reis, Marco Antonio dos
metadata.dc.contributor.referees: Cerqueira, Rômulo Guedes
Cajahyba, Tiago Silveira de Andrade
Keywords: Modelagem e controle;Controle em cascata;Robótica móvel
Issue Date: 10-Jan-2015
Publisher: Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC
Citation: GAMA, Bruno Queiroz; REIS, Marco Antonio dos (Orientador). Controle de um sistema de manipulação para um robô de inspeção em linhas de alta tensão. Salvador, BA, 2015. 58 p. TCCP (Especialização em Automação, Controle e Robótica) Faculdade de Tecnologia - SENAI CIMATEC. Salvador, 2015.
metadata.dc.description.resumo: Este trabalho apresenta uma proposta de modelagem e controle para o sistema de manipulação de um robô de inspeção em linhas de alta tensão desenvolvido pelo Instituto Brasileiro de Robótica no SENAI-CIMATEC. A partir de ensaios experimentais e com o auxílio do software MATLAB foi desenvolvido uma estratégia de controle de velocidade em cascata com controle de posição para o sistema em questão. Portanto, este trabalho busca estudar uma abordagem de modelagem e controle dentre as diversas existentes com aplicação em robótica móvel.
Abstract: This paper proposes a modeling and control for the handling system of an inspection robot for power lines developed by the Brazilian Institute of Robotics at SENAI-CIMATEC. From experimental tests and with the help of MATLAB software was developed a cascade speed control strategy with position control for the system in question. Therefore, this work studies the modeling and control approach among the various existing with applications in mobile robotics.
URI: http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/1227
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