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Title: Um sistema tolerante a falhas de sensores em robôs autônomos no cumprimento da missão
Authors: Monteiro, Roberto Luiz Souza
Santos, Joserland Souza
Lepikson, Herman Augusto
Cardoso, Hugo Saba Pereira
Silva, Valéria Loureiro da
Senna, Valter de
Keywords: Tolerância a falhas
Robô autônomo
Sensores - Robô
Lógica fuzzy
Issue Date: 28-Mar-2017
Publisher: Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC
Citation: SANTOS, Joserland Souza; MONTEIRO, Roberto Luiz Souza (Orientador); LEPIKSON, Herman Augusto (Coorientador). Um sistema tolerante a falhas de sensores em robôs autônomos no cumprimento da missão. Salvador, 2017. 71 [23], f. Dissertação (Mestrado em Modelagem Computacional e Tecnologia Industrial ) - SENAI CIMATEC, Salvador, 2017.
Abstract: Ao longo dos anos, tem-se investido cada vez mais em sistemas inteligentes, tais como veículos autônomos, robôs de companhia, robôs médicos, entre outros.Nestes sistemas, as consequências de falhas ou faltas de um componente podem ser catastróficas. Com isso, considerar a possibilidade de desempenho errôneo por causa de falhas em alguns dos componentes é um requisito de fundamental importância desses sistemas. Uma falha consiste no funcionamento inadequado de um componente (sensor, atuador etc.) e é sintoma de um possível defeito do sistema. Quando o sistema tem a capacidade de lidar com situações de falhas em alguns de seus componentes de forma autônoma e mantendo sua estabilidade é denominado de sistema tolerante a falhas. Tendo isso em vista, o objetivo geral deste trabalho foi desenvolver um controle tolerante a falhas com lógica Fuzzy para sensores de distância em um robô autônomo no cumprimento de sua missão.Foi desenvolvida uma plataforma de robô capaz de se locomover em uma pista sem esbarrar em obstáculos, para isso o robô foi equipado com sensores de distância posicionados estrategicamente para que o mesmo identificasse os obstáculos e desviasse antes de colidir. Foi utilizado o método FMEA para identificar as possíveis falhas e o que deveria ser feito caso as falhas ocorressem. Esses dados foram comparados entre o desempenho do robô trabalhando com todos os sensores funcionando corretamente e com a falha de um sensor por vez ou dois sensores simultâneos. Notou-se a partir disso comportamentos bem diferentes a depender do sensor que entre em falha. Enfim, concluiu-se que o sistema tolerante a falhas desenvolvido oferece um bom desempenho para a simulação de alguns sensores simulados e em outros casos o desempenho não é tão satisfatório.
URI: http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/893
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