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Title: Robô autônomo para resolução de labirintos baseado em plataforma aberta
Other Titles: Autonomous open-platform maze-solving robot
Authors: Carvalho, Maycon Douglas da Silva
metadata.dc.contributor.advisor: Lepikson, Herman Augusto
metadata.dc.contributor.referees: Pinheiro, Oberdan Rocha
Keywords: Robótica móvel;Integração de subsistemas;Exploração de labirinto
Issue Date: 2014
Publisher: Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC
Citation: CARVALHO, Maycon Douglas Silva; LEPIKSON, Herman Augusto (Orientador). Robô autônomo para resolução de labirintos baseado em plataforma aberta. Salvador, BA, 2014. 74 p. TCCP (Especialização em Automação, Controle e Robótica) - SENAI CIMATEC, Salvador, 2014.
metadata.dc.description.resumo: A robótica móvel representa um campo em amplo desenvolvimento científico no contexto atual. As aplicações de robôs com capacidade locomotora são crescentes e ganham espaço definitivo em diversas atividades humanas. Sob esta perspectiva, compreender e explorar tecnologias que compõem um robô móvel são práticas recomendáveis aos interessados em se aprofundar no campo. No presente trabalho é proposto um modelo simplificado de robô móvel que apresenta a capacidade de explorar um ambiente parcialmente desconhecido como um labirinto, e de forma bem sucedida encontrar seu término. O protótipo do robô é composto por três subsistemas básicos, responsáveis pelo sensoriamento e percepção do meio físico circundante, processamento das informações e a atuação mecânica a fim de produzir movimento. A composição dos três citados gera um sistema com as mínimas especificações para a completude da tarefa definida. A integração dos componentes em forma de um dispositivo complexo é um dos desafios propostos no trabalho uma vez que os sistemas, ao interagirem, apresentam comportamento variante ao esperado e, formam portanto uma plataforma de aprendizagem prática rica.
Abstract: Mobile robotics now represents a field under wide scientific development. Applications for robots which are able to move around increase consistently and gain definitive ground in several human activities. Under such perspective, grasping a deeper understanding and exploring technologies which compose a mobile robot are highly recommended practices to those who nourish interests in the field. This work addresses a simplified model for a mobile robot that detains the capacity of navigating a partially known environment like a maze, and successfully find its way out. The prototype is made of three distinct basic subsystems, liable for sensing and perceiving the surrounding physical medium, processing data and actuating over mechanical parts in order to produce motion. The assembling of the aforementioned generate a system with minimum specifications for the completion of the assigned task. The integration of the components to form a complex device is one of the challenges faced in the current project since the interaction with each other adds several unexpected behaviors to the prototype, turning it into a rich learning practical platform.
URI: http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/1266
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