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Title: Sistema de posicionamento e detecção para ultrapassagem autônoma de obstáculos em robô de inspeção de linha de alta tensão
Other Titles: Positioning and detection system for autonomous overcoming obstacles in a high-voltage line inspection robot
Authors: Alcantara, Pedro Xavier
metadata.dc.contributor.advisor: Reis, Marco Antonio dos
metadata.dc.contributor.referees: Cerqueira, Rômulo Guedes
Keywords: ROS(Robotic Operation System);Sensor Ultrassônico;Odometria;Robótica Autônoma
Issue Date: Feb-2015
Publisher: Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC
Citation: ALCANTARA, Pedro Xavier; REIS, Marco Antonio dos (Orientador). Sistema de posicionamento e detecção para ultrapassagem autônoma de obstáculos em robô de inspeção de linha de alta tensão. Salvador, BA, 2015. 52 p. TCCP (Especialização em Automação, Controle e Robótica) Faculdade de Tecnologia Senai Cimatec, Salvador, 2015.
metadata.dc.description.resumo: A robótica vem sendo utilizada com uma frequência cada vez maior em diversas aplicações, desde aplicações na linha de produção, até situações e atividades extremamente perigosas e/ou danosas para o ser humano. Um exemplo de atividade perigosa é a inspeção de linha de transmis são de energia elétrica. Dentro desse contexto, o Senai CIMATEC, em parceria com a UFMG e a CEMIG, desenvolveu um robô autônomo para realizar inspeção nas linhas de transmissão da CEMIG, sob tensão de 138kV. Neste trabalho, serão apresentados os sensores e técnicas escolhidas, juntamente com as razões que levaram aos sistema de posicionamento e detecção de obstáculos. Esses sistemas são de grande importância em uma das tarefas essenciais para o sucesso do projeto, que é a ultrapassagem autônoma de alguns obstáculos presentes na linha, fazendo com que a realização da inspeção seja viabilizada. Os sistemas selecionados foram implementados e testados, com sucesso, tanto no laboratório de testes no Senai, quanto no laboratório da CEMIG, onde esteve submetido a tensão real de trabalho.
Abstract: Robotics has been used with increasing frequency in several different applications, from produ tion lines uses, to extremely dangerous situations and tasks os harmful for people. An example of dangerous tasks is the inspecition of transmission powerline. In this context, Senai CIMATEC, in partnership with UFMG and CEMIG, develops an autonomous robot to do the inspection at the CEMIG’s transmission powerlines, under 138kV voltage. In this work, the sensors and chosen techniques will be presented, as well as the reason for its choice as position and obstacle detection systems. These systems are very important to perform one of the essential tasks to the success of the project, wich is the autonomous overcoming of some obstacles present on lines, enabling the inspection. The selected system was implemented and tested, succesfully, both at Senai laboratories and CEMIG’s, was subject to the working voltage.
URI: http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/1242
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