Sistema de posicionamento e detecção para ultrapassagem autônoma de obstáculos em robô de inspeção de linha de alta tensão

Alcantara, Pedro Xavier

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Reis, Marco Antonio dos	-
dc.contributor.author	Alcantara, Pedro Xavier	-
dc.date.accessioned	2022-08-25T00:07:14Z	-
dc.date.available	2022-08-25T00:07:14Z	-
dc.date.issued	2015-02	-
dc.identifier.citation	ALCANTARA, Pedro Xavier. Sistema de posicionamento e detecção para ultrapassagem autônoma de obstáculos em robô de inspeção de linha de alta tensão. Orientador: Marco Antonio dos Reis. 2015. 52 f. Monografia (Especialização em Automação, Controle e Robótica) – Faculdade de Tecnologia Senai Cimatec, Salvador, 2015.	pt_BR
dc.identifier.uri	http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/1241	-
dc.description.abstract	Robotics has been used with increasing frequency in several different applications, from produ tion lines uses, to extremely dangerous situations and tasks os harmful for people. An example of dangerous tasks is the inspecition of transmission powerline. In this context, Senai CIMATEC, in partnership with UFMG and CEMIG, develops an autonomous robot to do the inspection at the CEMIG’s transmission powerlines, under 138kV voltage. In this work, the sensors and chosen techniques will be presented, as well as the reason for its choice as position and obstacle detection systems. These systems are very important to perform one of the essential tasks to the success of the project, wich is the autonomous overcoming of some obstacles present on lines, enabling the inspection. The selected system was implemented and tested, succesfully, both at Senai laboratories and CEMIG’s, was subject to the working voltage.	pt_BR
dc.language.iso	pt_BR	pt_BR
dc.publisher	Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC	pt_BR
dc.rights	acesso aberto	pt_BR
dc.rights.uri	"Todos os direitos reservados. É permitida a reprodução parcial ou total desta obra, desde que citada a fonte e que não seja para venda ou qualquer fim comercial."	pt_BR
dc.subject	ROS (Robotic Operation System)	pt_BR
dc.subject	Sensor ultrassônico	pt_BR
dc.subject	Odometria	pt_BR
dc.subject	Robótica autônoma	pt_BR
dc.title	Sistema de posicionamento e detecção para ultrapassagem autônoma de obstáculos em robô de inspeção de linha de alta tensão	pt_BR
dc.title.alternative	Positioning and detection system for autonomous overcoming obstacles in a high-voltage line inspection robot	pt_BR
dc.type	monografia	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
dc.publisher.country	brasil	pt_BR
dc.publisher.departament	Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC	pt_BR
dc.publisher.program	Programa de Pós-Graduação Lato Sensu	pt_BR
dc.publisher.initials	SENAI CIMATEC	pt_BR
dc.contributor.referees	Cerqueira, Rômulo Guedes	-
dc.description.resumo	A robótica vem sendo utilizada com uma frequência cada vez maior em diversas aplicações, desde aplicações na linha de produção, até situações e atividades extremamente perigosas e/ou danosas para o ser humano. Um exemplo de atividade perigosa é a inspeção de linha de transmis são de energia elétrica. Dentro desse contexto, o Senai CIMATEC, em parceria com a UFMG e a CEMIG, desenvolveu um robô autônomo para realizar inspeção nas linhas de transmissão da CEMIG, sob tensão de 138kV. Neste trabalho, serão apresentados os sensores e técnicas escolhidas, juntamente com as razões que levaram aos sistema de posicionamento e detecção de obstáculos. Esses sistemas são de grande importância em uma das tarefas essenciais para o sucesso do projeto, que é a ultrapassagem autônoma de alguns obstáculos presentes na linha, fazendo com que a realização da inspeção seja viabilizada. Os sistemas selecionados foram implementados e testados, com sucesso, tanto no laboratório de testes no Senai, quanto no laboratório da CEMIG, onde esteve submetido a tensão real de trabalho.A robótica vem sendo utilizada com uma frequência cada vez maior em diversas aplicações, desde aplicações na linha de produção, até situações e atividades extremamente perigosas e/ou danosas para o ser humano. Um exemplo de atividade perigosa é a inspeção de linha de transmis são de energia elétrica. Dentro desse contexto, o Senai CIMATEC, em parceria com a UFMG e a CEMIG, desenvolveu um robô autônomo para realizar inspeção nas linhas de transmissão da CEMIG, sob tensão de 138kV. Neste trabalho, serão apresentados os sensores e técnicas escolhidas, juntamente com as razões que levaram aos sistema de posicionamento e detecção de obstáculos. Esses sistemas são de grande importância em uma das tarefas essenciais para o sucesso do projeto, que é a ultrapassagem autônoma de alguns obstáculos presentes na linha, fazendo com que a realização da inspeção seja viabilizada. Os sistemas selecionados foram implementados e testados, com sucesso, tanto no laboratório de testes no Senai, quanto no laboratório da CEMIG, onde esteve submetido a tensão real de trabalho.	pt_BR
Appears in Collections:	Monografia – (Pós-Graduação) - Especialização em Automoção, Controle e Robótica

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TCCP_PEDRO XAVIER ALCANTARA.pdf	TCCP / ESPECIALIZAÇÃO / SENAI CIMATEC	16.4 MB	Adobe PDF	View/Open

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